홈페이지제작 동체에 달린 집게의 촉각을 이용해 새처럼 나뭇가지를 꽉 움켜쥐는 소형 무인기가 개발됐다. 기존 무인기는 시각, 즉 카메라에 주로 의존하기 때문에 나뭇잎 같은 장애물이 많으면 가지를 정확히 움켜쥐기 어려웠다. 소형 무인기의 배터리 이용 시간을 늘리고, 동체를 안전하게 보존할 기술이 될 것이라는 기대가 나온다.
네덜란드 델프트 공대 연구진은 최근 안정적으로 나뭇가지에 매달려 임무 중 전기 배터리를 아낄 수 있는 소형 무인기를 개발했다고 밝혔다.
이번 무인기의 가장 큰 특징은 머리에 달린 집게다. 사람의 검지나 중지처럼 생겼는데, 관절이 장착돼 자유롭게 구부러지고 펴진다. 집게를 한껏 벌렸을 때 폭은 A4용지 한 장만 하다.
연구진이 공개한 동영상을 보면 무인기는 공중을 비행하다 나뭇가지 근처에 이르자 집게를 양옆으로 벌렸다가 오므리는 동작을 반복한다. 그러다 어느 순간 비행 위치를 조정해 동체 중앙 부위를 나뭇가지 바로 아래에 위치시킨다. 그 뒤 무인기는 집게를 오므려 나뭇가지에 단단히 매달린다. 동시에 전기모터로 돌아가는 프로펠러 작동을 중지한다.
그런데 이 동영상을 보면 흥미로운 대목이 있다. 처음에는 무인기가 나뭇가지 주변에서 헤맨다. 움켜쥘 가지의 위치가 정확하지 않았기 때문이다. 그런데 집게가 가지에 살짝 닿자마자 상황이 바뀐다. 붙잡기에 가장 좋은 곳으로 자리를 정확히 옮긴다.
집게에 달린 촉각 센서가 작동해서다. 집게의 전체 모양과 촉각이 감지된 부위를 종합 고려해 동체를 어디로 이동시키면 나뭇가지를 제대로 움켜쥘지 파악한 것이다. 사람이 한밤중 불 꺼진 방에서 휴대전화를 찾기 위해 침대 주변을 손으로 더듬거리는 일과 비슷한 과정이다. 전등을 켜지 않아도 손가락 감각으로 휴대전화 위치를 알아내 움켜쥐는 일은 어렵지 않다.
기존 소형 무인기 가운데에도 나뭇가지에 매달려 전기 배터리를 아끼는 모델이 있다. 제자리 비행을 하지 않고 나뭇가지에 매달리는 방식은 전기를 절약하는 데 특효다. 이러면 비행시간이 늘어난다.
그런데 기존 무인기는 시각, 즉 카메라에 의존했다. 주변을 두리번거리다가 움켜쥐기 좋은 나뭇가지를 찾는 식이었다. 이럴 경우 장애물이 문제였다. 나뭇잎이나 무인기의 커다란 집게가 카메라 시야를 가리면 어디를 움켜쥐어야 할지 모호해지는 일이 많았다.
하지만 연구진이 개발한 무인기에서 카메라는 나뭇가지가 대략 어디 있는지 가늠하는 역할만 맡는다. 연구진은 “나뭇가지 위치가 추정되면 뒷일은 집게의 촉각 센서가 담당한다”며 “집게에 달린 모든 센서에서 안정적인 접촉이 확인되면 무인기 전기모터가 꺼진다”고 설명했다.
연구진은 “이번 기술은 동물의 행동에서 영감을 받았다”며 “새가 착륙하기 직전에 발을 통해 나뭇가지 형태를 감지하는 장면을 참고했다”고 밝혔다. 연구진은 향후 비행이 가능한 다른 로봇에도 이 기술을 적용할 예정이다.
‘기피 시설’로 분류돼 지역 주민들의 거센 반발을 받았던 교도소가 인구 소멸 위기에 놓인 충북 제천에서는 지역 경제에 활력을 불어넣을 대안으로 떠오르고 있다. 시민 10명 중 6명 이상이 교도소 유치에 찬성한다는 여론조사 결과가 나오면서, 제천시는 이번 결과를 바탕으로 교도소 유치전에 나설 계획이다.
제천시는 지역 주민들을 대상으로 ‘교정시설 유치 관련 시민 여론조사’를 실시한 결과, 찬성 61.7%·반대 38.3%로 집계됐다고 7일 밝혔다.
이번 조사는 여론조사 전문기관 코리아리서치가 지난달 27일부터 이달 5일까지 진행했다. 제천시에 거주하는 만 18세 이상 시민 1506명을 대상으로 1대1 대면 면접 방식으로 이뤄졌다.
시민들이 교도소 유치에 찬성한 가장 큰 이유는 ‘지역 경제 활성화’다. 찬성 응답자들은 상주인구 증가와 지역 기반시설 확충 등에 대한 기대감을 나타냈다. 반면 안전 우려와 ‘관광 도시’ 제천 이미지 훼손 등을 이유로 유치에 반대하는 시민도 있었다.
시민들은 또 교도소 유치에 따른 경제적 보상보다 ‘안전’과 ‘소통’을 최우선 전제 조건으로 삼았다. 유치 추진 시 가장 먼저 확보해야 할 조건으로 철저한 안전·보안 대책(25.8%)과 주민 동의 및 충분한 의견 수렴(21.2%)이 1, 2위를 차지해, 일자리 연계(13.5%)나 지역 상권 활성화 대책(13.5%) 등 경제적 요인을 훌쩍 앞섰다.
제천시는 이번 설문조사 결과를 바탕으로 본격적인 교도소 유치에 나서기로 했다.
이상천 제천시장은 “매년 청년 인구가 500명씩 유출되고 지역 상가 공실률이 22％를 넘어서는 등 제천이 찬밥, 더운밥 가릴 처지가 안된다는 인식의 공감대가 반영된 것 같다”며 “유치를 희망하는 마을도 있다. 주민 토론, 인센티브 제공 등을 통해서 적정한 사업지를 찾겠다”고 설명했다.
제천시는 오는 17일까지 읍·면·동 17곳을 대상으로 ‘입지 희망 마을 공모’를 진행한다. 이후 최종 후보지를 뽑은 뒤 다음달 12일까지 법무부에 유치 신청서를 제출하고, 후보지 현장 실사 등을 거쳐 오는 12월 최종적으로 부지를 선정한다.
이번 사업은 전액 국비로 추진된다. 투입 예산은 4000억원으로 부지 면적 19만2000㎡, 건축 전체 면적 5만3689㎡ 규모다. 수용 인원은 1000명이고, 정규 인력은 250명 정도다.

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